انکودر (encoder) : يک سيستم الکترو مکانيکي مي باشد به انتهاي شفت الکترو موتور کوپل شده و حرکت دوراني شفت الکترو موتور را به پالسهاي ديجيتال (به منظور استفاده در ميکرو کنترل ها و سيستم ها کنترلي) تبديل کرده بدين ترتيب که به ازاي هر چرخش کامل 360 درجه شفت، يک پالس توليد شده و سپس پالس هاي ديجيتالي به وسيله ي تجهيز ديگر به ديکودر (با در نظر گرفتن نياز به تعداد دوران يا سرعت زاويه اي و يا مسافت) تبديل مي شوند. به عبارت ديگر، انکودر حسگري است که به چرخ دنده، چرخ و موتور وصل شده و ميزان چرخش را اندازه گيري مي کند که بر اساس اين اندازه گيري پارامترهايي از جمله سرعت، جابه جايي و همچنين شتاب يا زاويه چرخش معين مي شوند. وظايف انکودر: استفاده درآسانسور ها به منظور تشخيص سرعت استفاده درآسانسور ها به منظور انتقال جهت موتور اصلي به درايو استفاده در سيستم کنترل آسانسور به منظور افزايش دقت و کيفيت حرکتي مشخص نمودن لحظه اي مشخصات حرکت شفت موتور جهت داشتن حرکتي نرم و بدون تنش و لرزش در آسانسورها، مي توان در آسانسورها از انکودر( جهت مشخص نمودن لحظه اي مشخصات حرکت شفت موتور) استفاده نمود، که با اعلام اين مشخصات به تابلو فرمان و با کمک درايو مي توان مطلوب ترين فرکانس را در اختيار موتور گذاشته و به هدف نهايي خود دست بيابيم. سخت افزار ماوس (رايج ترين انکودر)، جهت اندازه گيري ميزان جابه جايي در سطح مورد استفاده قرار مي گيرد. عملکرد اين سخت افزار بدين نحو مي باشد که، با حرکت دادن ماوس در سطح، گوي زيرين به حرکت در آمده و موجب به حرکت در آمدن صفحه مدرج در ميان سنسورها شده و در نهايت باعث توليد دو رديف سيگنال مي شود که اين سيگنال ها تعيين کننده ميزان جابه جايي حول محورهاي Y و X مي باشند. نحوه توليد پالس توسط انکودر آسانسور به شرح ذيل مي باشد: در اين نمونه از انکودرها، يک ديود ساطع کننده نور و همچنين يک ديسک بسيار نازک وجود دارد که با روشن شدن دستگاه ،نور ساطع شده از ديود بر مرکز ديسک شيشه اي متمرکز مي شود، بدين صورت که نور يک ترانزيستور نوري را که روي يکي ديگر از خطوط قرار گرفته و همچنين توانايي نمايان شدن از ديود را دارد، فعال مي کند. روي يک موتور شفت ديسک نصب مي شود. روشي ديگر جهت حس کردن موقعيت اين است که مي توان هنگام چرخش شفت، ديسک را هم چرخاند. زماني خطوط ديسک روشن خواهند بود که نور LED روي فتو ترانزيستور متمرکز شده باشد که با گذشت زمان فتو ترازيستور اشباع شده و موج الکتيريکي مربع شکلي را ايجاد مي کند. توليد پالس به عبارت ديگر بدين صورت مي باشد که هنگام عبور نور ارسالي (توسط فرستنده) از شيار چرخ دنده، توسط گيرنده دريافت شده و ولتاژ خروجي يک مي شود و هنگام برخورد نور ارسالي( توسط فرستنده) به پره ها ،توسط گيرنده دريافت نمي شود و ولتاژ خروجي صفر خواهد بود.