زمانی که مهندسین موفق شدند برای کاهش لرزش آسانسور از سیستم VVVF بهره ببرند اما همچنان این دغدغه وجود داشت که چطور به فرکانس مطلوب و واقعی برسند. بنابراین تصمیم بر آن شد تا از سیستم کلوز لوپ یا همان حلقه بسته استفاده نمایند که لازمه آن بهره مندی از اینکودر می باشد.

 اینکودر حسگری است که به محور چرخ، چرخ دنده یا موتور وصل می شود و میتواند میزان چرخش را اندازه گیری کند و با اندازه گیری میزان چرخش می توان جا به جایی، سرعت، شتاب یا زاویه چرخشی را تعیین کرد.

به این ترتیب ما با استفاده از انکودر، مشخصات حرکتی شافت موتور را لحظه به لحظه در اختیار تابلوفرمان قرار می دهیم و تابلوفرمان نیز به کمک درایو، مطلوب ترین فرکانس را در اختیار موتور قرار می دهد تا حرکتی بسیار نرم و لذت بخش داشته باشیم.

معمولا انکودرها از نوع نوری می باشند و یک فرستنده و یک گیرنده مادون قرمز در دو سمت یک جسم مکانیکی چرخنده (دیسک شیاردار) قرار می گیرند و پالسهای الکتریکی تولید میکنند.
به عبارت دیگر می توان گفت زمانی نور ارسالی توسط فرستنده از شیارهای چرخنده عبور می کند توسط گیرنده دریافت می گردد و مقدار ولتاژ خروجی یک میشود و زمانی که نور ارسالی به پره ها برخورد می کند توسط گیرنده دریافت نمی شود و مقدار ولتاژ خروجی از گیرنده صفر می گردد به این ترتیب پالسهای الکتریکی تولید می شود.

انکودرها سه دسته اند:
۱٫ انکودر نسبی: یه این صورت که یک گیرنده و فرستنده مادون قرمز در دو طرف چرخ شیار دار قرار میگیرد. در این نوع از انکودرها صرفا موقعیت نسبی جسم چرخنده نسبت به موقعیت اولیه اندازه گیری می شود و نمی توان جهت چرخش را مشخص کرد.
۲٫ انکودر افزایشی: در این نوع انکودرها از دو فرستنده و گیرنده مادون قرمز در دو طرف چرخ شیاردار با فاصله مشخص استفاده میشود بنابراین با چرخش چرخ ما دو پالس خروجی داریم که با یکدیگر اختلاف فاز دارند و براساس آن میتوان جهت چرخش را نیز مشخص نمود.
۳٫انکودر مطلق: در انکودرهای مطلق از یک صفحه شفاف استفاده میشود که بخشهای خاصی از آن سیاه شده اند واز چندین فرستنده گیرنده (به طور مثال ۸ جفت) استفاده می شود. در هر لحظه تعدادی از این گیرنده ها صفر و برخی یک را نشان میدهد بدین ترتیب یک عدد باینری میدهد که زاویه بین صفر تا ۳۶۰ درجه را میتوان محاسبه کرد.